多障碍物场景中的行人运动模型
Pedestrian model combined with detour behavior in multi-obstacles environment作者机构：北京理工大学珠海学院珠海519088 空军工程大学管理学院西安710051 西北工业大学管理学院西安710072
出 版 物：《系统工程理论与实践》 (Systems Engineering-Theory & Practice)
年 卷 期：2018年第38卷第6期
页 面：1599-1608页
核心收录：
学科分类：08[工学] 082303[工学-交通运输规划与管理] 082302[工学-交通信息工程及控制] 0823[工学-交通运输工程]
基 金：国家自然科学基金(71571190 61601501)~~
摘 要：社会力模型是一类重要的行人运动模型,在行人建模仿真领域得到广泛应用.然而该模型仅能应用于简单空间场景,当空间中有障碍物,行人与目标点不满足通视条件时,行人不能绕过障碍,会出现穿透障碍、轨迹振荡等问题.本文引入规避障碍行为,与社会力模型融合在一起,实现行人在复杂二维空间中的运动.规避障碍行为的核心是确定绕行点,以期望行走路线最短为准则构造了求解绕行点的计算几何方法,并解决复杂空间场景中的多重遮挡问题.建立行人运动逻辑,设计渐进式路径规划算法,实现行人运动.开发了行人仿真系统,对所提出的模型进行验证.仿真结果表明：在多障碍物空间场景中,行人能自然的规避障碍,形成合理的运动轨迹.
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