视觉SLAM技术的进展与应用

作     者：邸凯昌 万文辉 赵红颖 刘召芹 王润之 张飞舟 DI Kaichang1 ,WAN Wenhui1 ,ZHAO Hongying2 ,LIU Zhaoqin1 ,WANG Runzhi1,ZHANG Feizhou2

作者机构：中国科学院遥感与数字地球研究所遥感科学国家重点实验室北京100101 北京大学遥感与地理信息系统研究所北京100871 

出 版 物：《测绘学报》 (Acta Geodaetica et Cartographica Sinica)

年 卷 期：2018年第47卷第6期

页      面：770-779页

核心收录：

学科分类：083002[工学-环境工程] 0830[工学-环境科学与工程（可授工学、理学、农学学位）] 081802[工学-地球探测与信息技术] 08[工学] 0818[工学-地质资源与地质工程] 081602[工学-摄影测量与遥感] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家重点研发计划(2016YFB0502102) 国家自然科学基金面上项目(41471388)~~ 

主　　题：视觉SLAM 特征提取 卡尔曼滤波 图优化 闭环检测 

摘      要：视觉SLAM技术依靠体积小、功耗低、信息获取丰富的视觉传感器,为未知环境下的机器人提供环境地图及自身在地图中的定位结果,对机器人自动化、智能化应用有着重要意义。本文介绍了视觉SLAM方法的关键技术,总结了目前视觉SLAM的研究现状,分析了当前视觉SLAM研究的主要趋势,最后讨论了视觉SLAM技术在深空、室内等受限环境下的应用现状与前景。