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基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法

Virtual Obstacles Based Path Planning for Mobile Robots

作     者:叶炜垚 王春香 杨明 王冰 YE Weiyao;WANG Chunxiang;YANG Ming;WANG Bing

作者机构:上海交通大学机器人研究所上海200030 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200030 

出 版 物:《机器人》 (Robot)

年 卷 期:2011年第33卷第3期

页      面:273-278,286页

核心收录:

学科分类:12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 

基  金:上海市科委世博科技专项资助项目(10dz0581100) 教育部博士点基金资助项目(20070248097) 

主  题:移动机器人 虚拟障碍物 路径规划 城市道路环境 

摘      要:针对城市道路环境,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的路径规划方法.该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的车道路径,然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合,采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划.该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且能够实时处理随机动态障碍物,真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性.

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