基于振动信号的消防机器人运行平稳性判定
Deciding the running stability of fire robot based on vibration signal作者机构：亳州学院安徽亳州236800 公安部上海消防研究所上海200438 榆林市消防支队陕西榆林719000
出 版 物：《消防科学与技术》 (Fire Science and Technology)
年 卷 期：2018年第37卷第4期
页 面：504-506,510页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0837[工学-安全科学与工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家重点研发计划项目"系列特种灭火侦察消防机器人研制与应用技术"(2016YFC0800607)
摘 要：基于虚拟现实技术,搭设一套机器人的振动采集与分析系统。将消防机器人的振动频段进行分段,建立基于加速度和振动频率的运行平稳性指标,该指标着重放大了较为敏感和有故障前兆特征的频段,能够表征机器人运行状态。根据多台消防机器人运行平稳性指标的对比实验,建立了消防机器人运行平稳性等级划分的方法。该方法可为消防机器人在服役过程中的预维护和检测提供依据。
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