水面无人艇的抗追捕-逃跑策略

作     者：苏义鑫 石兵华 张华军 李子璇 王晨 SU Yixin;SHI Binghua;ZHANG Huajun;LI Zixuan;WANG Chen[2.]

作者机构：武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 中国船舶重工集团第722研究所湖北武汉430079 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2018年第39卷第6期

页      面：1019-1025页

核心收录：

学科分类：0817[工学-化学工程与技术] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 0827[工学-核科学与技术] 0703[理学-化学] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61374151) 湖北省自然科学基金项目(2016CFB502 2015CFB586) 中央高校基本科研业务费资金项目(2017-YB-030) 

主　　题：水面无人艇 追捕-逃跑 阿波罗尼奥斯圆 环境建模 逃跑策略 回转性能 约束条件 路径规划 

摘      要：针对美国海军的蜂群水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水面无人艇威胁区域建模方法。根据威胁区域确定了水面无人艇的被包围状态集和抗追捕-逃跑策略集,并通过两个集合之间的映射关系自主调整逃跑方向。仿真结果表明本文的策略能有效避免我方水面无人艇被敌方捕获,对提高水面无人艇的环境适应性和自主性具有积极意义。