基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台研制

作     者：杨亮 郭志军 李文生 王博轩 Yang Liang;Guo Zhijun;Li Wensheng;Wang Boxuan

作者机构：电子科技大学中山学院广东中山528402 中山大洋电机股份有限公司广东中山528402 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2018年第35卷第5期

页      面：92-94,101页

学科分类：0401[教育学-教育学] 04[教育学] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：全国教育信息技术研究重点课题(176120002) 广东省本科高校高等教育教学改革项目(S-JY201704) 广东省自然科学基金项目(2016A030313018) 电子科技大学质量工程项目(精品资源共享课ZYGX201601) 中山市科技计划项目(2016A1028 2017A1024 2017SF0603) 

主　　题：桌面型机械臂 视觉伺服 物体抓取 创新实验 

摘      要：研制了一种基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台,整个系统由机械臂本体、控制器、视觉伺服系统组成。机器臂共有3个自由度,分别由3个步进电机驱动;控制器采用主控板+驱动板的设计结构,具有结构简单、可扩展性强的优点;视觉伺服系统运行在主控板之上,能够通过摄像头采集目标物体图像信息,并将位置信息转换控制指令,控制机械臂完成物体抓取任务。实践表明该方案具有成本低、控制效果好、系统鲁棒性强的优点。