基于光流和超声波模块的小型四旋翼无人机定点悬停控制
Fixed Point Hovering Control of Micro Quadrotor Based on Optical Flow and Ultrasonic Module作者机构：上海工程技术大学机械工程学院
出 版 物：《化工自动化及仪表》 (Control and Instruments in Chemical Industry)
年 卷 期：2018年第45卷第4期
页 面：289-293页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题,设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案,并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时,引入超声波模块为无人机提供高度信息,使得光流传感器始终在固定高度工作,提高光流测量的准确度。试验结果表明:该方案的定点悬停效果较好。
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