基于扩展H_∞滤波农业机器人滑移运动模型估计

作     者：万选明 黄力 盘承军 WAN Xuanming, HUANG Li2, PAN Chengjun3

作者机构：柳州铁道职业技术学院电子技术学院广西柳州545616 广西科技大学计算机与通信工程学院广西柳州545006 柳州职业技术学院电子信息工程系广西柳州545006 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2018年第46卷第5期

页      面：9-15页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61563005) 广西教育厅项目(YB2014498) 

主　　题：农业机器人 侧滑移动 扩展H.滤波 速度瞬心 

摘      要：针对履带式农业自动化机器人侧滑运动控制问题,提出了一种基于扩展H_∞滤波的滑移运动模型估计方法。首先,给出了机器人侧滑转向的速度瞬心(ICRs)运动模型,并针对不同的运行路况进行双模态并行估计实现。接着,针对不同路况进行了实现分析。固定路况下,采用扩展H_∞滤波(EHF)在线实时估计ICRs参数值;时变路况下,首先采用k均值聚类对运行路况进行类别划分,然后针对划分的类型进行EHF估计。仿真和实验结果表明,该估计方法在固定路况和时变路况下均能快速估计侧滑机器人的运动学模型,保持了较高的拟合精度。