基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究

作     者：王云倩 牟玉壮 张剑 WANG Yunqian;MOU Yuzhuang;ZHANG Jian

作者机构：同济大学机械与能源工程学院上海201804 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2018年第39卷第3期

页      面：584-593页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61105089) 

主　　题：六足爬壁机器人 混沌CPG 自主越障 足端轨迹规划 吸附力 

摘      要：针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块、位姿调整模块以及简单神经环路混沌CPG的运动控制方法,并根据幕墙障碍特点和由传感器采集到的机器人方位信息及障碍距离信息,设计了合理的越障策略。实验显示该机器人可据环境自主切换三足行进步态、四足越障步态和五足原地旋转步态,并能够调整重心与幕墙间的距离以增加稳定性,最后完成了机器人在幕墙上自主爬壁和越障。