基于双目视觉图像的倒车障碍物检测预处理方法

作     者：刘昱岗 王卓君 刘艳芳 张祖涛 徐宏 LIU Yugang1,2 , WANG Zhuojun1, LIU Yanfang1 , ZHANG Zutao3 , XU Hong4

作者机构：西南交通大学交通运输与物流学院四川成都610031 西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室四川成都610031 西南交通大学机械工程学院四川成都610031 中国电子科技集团第三十二研究所上海201808 

出 版 物：《重庆交通大学学报（自然科学版）》 (Journal of Chongqing Jiaotong University(Natural Science))

年 卷 期：2018年第37卷第3期

页      面：92-98页

学科分类：08[工学] 0814[工学-土木工程] 082301[工学-道路与铁道工程] 0823[工学-交通运输工程] 

主　　题：交通运输工程 智能交通 双目视觉 倒车 区域标记 障碍物检测 

摘      要：针对倒车过程中双目视觉图像障碍物检测时的误匹配、障碍物检测范围等问题,提出基于双目视觉图像的倒车障碍物检测方法。利用膨胀和腐蚀操作来消除误匹配及部分噪声;采用视差图像的二值化处理来控制障碍物的检测范围,实现基于距离的障碍物检测;接着使用基于行程的连通区域标记算法对各连通区域进行标记;最后计算各区域面积,将面积过小的区域作为噪点去除,将剩余区域作为障碍物提出来。实验结果表明笔者提出的基于双目视觉图像的倒车障碍物检测方法能够有效检测出车后图像的障碍物区域。