采摘机器人智能避障决策系统——基于ZigBee和单片机
Design of Decision System for Intelligent Obstacle Avoidance of Picking Robot——Based on ZigBee and MCU作者机构：常州信息职业技术学院软件学院江苏常州213164
出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)
年 卷 期：2018年第40卷第12期
页 面：130-134页
学科分类：0828[工学-农业工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：江苏省农业科技自主创新资金项目(BE2017469) 2016年度常州信息职业技术学院自然科学院级科研项目(CXZK2016006)
主 题：采摘机器人 智能避障 决策系统 ZigBee 碰撞危险度 MatLab
摘 要：首先介绍了碰撞危险度的原理及算法,基于决策、视觉采集、运动控制和ZigBee无线通讯4个子系统设计了采摘机器人智能避障决策系统;然后运用模糊控制理论实现了机器人避障功能,并对系统进行了MatLab仿真试验。结果表明:系统可以安全避开障碍物,而且可以自主规划最优避障路径,符合设计要求,证明了智能避障决策系统的可靠性和可行性。
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