空间机械臂动力学特性的仿真分析研究

作     者：韩东宇 陈欢龙 余春华 HAN Dongyu;CHEN Huanlong;YU Chunhua

作者机构：南京理工大学理学院江苏南京210094 上海宇航系统工程研究所上海201109 

出 版 物：《上海航天》 (Aerospace Shanghai)

年 卷 期：2018年第35卷第1期

页      面：9-17页

学科分类：080703[工学-动力机械及工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 080101[工学-一般力学与力学基础] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

主　　题：多刚体系统 机械臂 运动学等效 动力学模拟 数学仿真 末端位姿 轨迹规划 运动反馈 

摘      要：在空间机器人系统应用于在轨服务、目标捕获的研究中,多自由度机械臂的动力学动特性分析是其主要困难。针对该问题,可运用D-H参数,构建坐标系统和矢量关系,搭建动力学数学模型,进行多刚体系统运动学和动力学建模的仿真研究分析,并运用SimMechanics做运动学等效和各关节的点到点的位姿解算,及动力学模拟,结合ADAMS做联合仿真对比分析。根据仿真结果,实时解算机械臂各关节以及末端抓捕工具的位姿,并做轨迹规划,以验证真实空间机械臂操作的仿真程度,更好地服务于半物理实验平台。