低速巡飞器倾斜转弯鲁棒反演控制律设计

作     者：王娜 孙瑞胜 杨智刚 傅健 WANG Na;SUN Rui-sheng;YANG Zhi-gang;FU Jian

作者机构：南京理工大学能源与动力工程学院江苏南京210094 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2018年第39卷第3期

页      面：494-501页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家部委"十三五"预先研究项目(30107020605) 

主　　题：巡飞器 倾斜转弯 鲁棒反演算法 非匹配不确定项 

摘      要：针对低速巡飞器倾斜转弯非线性控制系统存在耦合、不确定项的特点,设计了一种倾斜转弯(BTT)鲁棒反演控制律。将巡飞器的动力学模型写成适用于反演算法的块控模型,假设其由标称模型与不确定项组成,利用微积分学中的Leibniz法则推导不确定项。采用反演算法推导控制律的基本形式,并通过改进的符号函数抵消非匹配不确定项,利用Lyapunov理论重新设计技术补偿匹配不确定项。仿真结果表明,与传统反演法相比,该系统能够快速、准确地跟踪攻角、侧滑角、倾斜角参考指令,具有强鲁棒性。