一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计

作     者：王寰 吉爱红 戴振东 李力 贺伟 沈欢 WANG Huan;JI Aihong;DAI Zhendong;LI Li;HE Wei;SHEN Huan

作者机构：南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所南京210016 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2018年第29卷第4期

页      面：379-384页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375232) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20141410) 

主　　题：跳跃机器人 蝗虫跳跃机理 能量转换 机构设计 钩爪 

摘      要：通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人。在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构。扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次跳跃。为进一步增强跳跃机器人在不同表面起跳的适应能力,通过建立蝗虫钩爪的抓附模型,分析了蝗虫在不同粗糙度表面起跳中脚垫与钩爪的协同作用,设计了黏附垫与钩爪共同作用的仿生跳跃底座结构。