一种改进粒子滤波水下地形匹配算法研究
An Improved Particle Filter Algorithm for Underwater Terrain Matching作者机构：海军装备研究院北京100161 91868部队海南三亚572016 武汉军械士官学校湖北武汉430075 海军工程大学湖北武汉430033
出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)
年 卷 期：2015年第36卷第S2期
页 面：200-205页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
主 题：兵器科学与技术 水下地形辅助导航 粒子滤波 重采样 样本退化
摘 要：针对水下平坦区域和深度突变情况对粒子滤波水下地形匹配算法地形适应性的影响,提出了一种利用地形熵指导后验粒子权值优化重组的改进匹配算法。从理论上分析了粒子滤波匹配误差增大的原因。通过惯导定位误差,用数字地图确定误差椭圆。利用地形熵表征决策区域地形信息量大小,计算优化系数并对后验粒子权值进行优化组合,实现通过地形特征控制粒子重采样力度的目的。仿真结果证明,改进算法具有更好的地形适应性,湖上试验验证了算法的实时性和可行性。
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