机器人机构方位特征集自动生成算法

作     者：叶梅燕 石志新 罗玉峰 杨廷力 YE Meiyan;SHI Zhixin;LUO Yufeng;YANG Tingli

作者机构：南昌大学机电工程学院南昌330031 南昌大学理学院南昌330031 中国金陵石化公司南京210037 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2018年第49卷第1期

页      面：397-403页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51365036 51475050) 

主　　题：机器人机构 数字建模 方位特征集 自动生成算法 

摘      要：针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构,得到机器人拓扑结构的数字模型。然后,在揭示出方位特征集本质内涵的基础上,利用线性相关性理论制定相应的运算规则,进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后,结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。