康复机器人的人机交互控制方法

作     者：梁旭 王卫群 侯增广 任士鑫 彭亮 胡进 Xu LIANG;Weiqun WANG;Zengguang HOU;Shixin REN;Liang PENG;Jin HU

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心北京100190 深圳光启高等理工研究院深圳518057 

出 版 物：《中国科学：信息科学》 (Scientia Sinica(Informationis))

年 卷 期：2018年第48卷第1期

页      面：24-46页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:91648208 61603386 U1613228) 北京市科技计划(批准号:Z161100001516004) 北京市自然科学基金(批准号:3171001)资助项目 

主　　题：康复机器人 交互控制 表面肌电信号 脑电信号 动力学模型 阻抗控制 功能性电刺激 稳定性 

摘      要：康复机器人是人机强耦合的系统,柔顺、安全的人机交互性能对于改善康复训练效果具有重要意义.现有人机交互控制方法研究主要涉及人体运动意图识别与交互控制策略等方面.人体运动意图识别一般基于生物电信号或交互力/力矩,而交互控制策略主要包括虚拟隧道、阻抗控制以及功能性电刺激.稳定、安全的人机交互是确保机器人辅助康复训练顺利执行,避免患者受到二次伤害的必要前提.本文对上述问题进行充分综述,并对存在的问题做了深入分析.