基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究

作     者：张胜宾 赵祚喜 ZHANG Shengbin;ZHAO Zuoxi

作者机构：广东交通职业技术学院汽车与工程机械学院广东广州510642 华南农业大学工程学院广东广州510642 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2018年第41卷第3期

页      面：80-83,87页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金:基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究(61175081) 948计划:精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32) 

主　　题：移动机器人 定位 测程法 UMBmark算法 系统误差 校核试验 

摘      要：测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积。在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源。为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一。概述了UMBmark校核方法双向正方形路径试验及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验。结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高。