微小型球形飞行器设计与三维场景重建

作     者：贾华宇 崔海华 程筱胜 卞新光 莫程威 韦号 JIA Huayu;CUI Haihua;CHENG Xiaosheng;BIAN Xinguang;MO Chengwei;WEI Hao

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第46卷第12期

页      面：23-26页

学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2017033) 

主　　题：球形飞行器 3D打印 序列图像 三维重建 

摘      要：结合多旋翼飞行器控制简单易操作、飞行平稳、支持垂直起降等特点,以七星瓢虫通过鞘翅开合控制后翅收放为灵感,设计了一种结构小巧、操作灵活、便于携带的可折叠式球形飞行器。对该飞行器的整体结构及重要零部件进行优化设计,利用3D打印技术进行样机制造,并完成了室内外验证飞行,证明该球形飞行器具有飞行稳定易操控的特点,并且利用单个相机采集序列图像对小型场景进行三维重建测试,为后期球形飞行器集成视觉系统提供硬件选型依据及算法理论基础。