液压驱动冗余并联机构内力分析及抑制

作     者：高长虹 杨志东 丛大成 韩俊伟 杨炽夫 GAO Changhong;YANG Zhidong;CONG Dacheng;HAN Junwei;YANG Chifu

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2017年第48卷第11期

页      面：2898-2906页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205077 51475116) 

主　　题：液压驱动 冗余并联机构 内力抑制 最小控制综合 

摘      要：针对液压驱动冗余并联机构内力问题,分析内力空间及其基的构成,在自由度控制框架下研究不同因素对系统内力的影响。提出基于误差最小控制综合算法(Er-MCSI)的内力抑制策略,以克服液压系统中较强的时变非线性和干扰因素对内力抑制效果的影响。以1个具有2个冗余自由度的六自由度液压驱动冗余并联机构为例,仿真研究该机构分别在等位移、等速和等加速度段工况下不同因素对系统内力的影响,并对其进行内力抑制。研究结果表明:提出的内力抑制策略可实现内力抑制增益在线自适应调节,具有较好的内力抑制效果。