多传感器空间配准的病态性及其稳健估计

作     者：潘江怀 乔慧 PAN Jiang-huai;QIAO Hui

作者机构：江苏自动化研究所江苏连云港222006 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2017年第38卷第10期

页      面：1965-1973页

核心收录：

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家"973"计划项目(613101) 

主　　题：信息处理技术 空间配准 病态性 稳健估计 奇异值分解 多传感器 

摘      要：为提高多传感器空间配准的精度和稳定性,以最小二乘空间配准算法为基础,分析多传感器空间配准病态性产生的原因,指出系统误差估计Fisher信息矩阵的病态性是影响空间配准质量的主要因素。运用条件指标对病态性程度进行评价,并根据信息矩阵的奇异值呈阶梯型分布特点,提出一种混合的奇异值修正稳健估计算法。该算法通过只对较小的条件指标进行修正,实现对系统误差观测方程中不确定成分的有效抑制和确定成分的保留,能较好解决多传感器空间配准系统误差实时估计问题;通过两种不同场景下的系统误差估计结果证明,该算法的使用可显著地提高系统误差参数估计的精度和稳定性。