动态障碍物环境下移动机器人的全局路径规划研究
Research on Global Path Planning of Mobile Robot in Dynamic Obstacle Environment作者机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050 兰州理工大学经济管理学院甘肃兰州730050
出 版 物：《南京师大学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing Normal University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2017年第40卷第3期
页 面：52-58,66页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金(61403175 41501597)
摘 要：针对环境中存在动态障碍物时,如何运用全局路径规划算法求解移动机器人的最佳路径,设定动态障碍物的运动范围是已知的,则危险程度是一个区间数.定义一种Pareto概率支配公式,求出不同区间数之间的占优概率,由此得出哪条路径的安全程度更高.对传统NSGA-Ⅱ算法进行改进,根据约束函数把所有的解区分为可行解与非可行解,引入非可行解储备集储存好的非可行解,引导可行解进化出更好的解.建立环境模型,用Matlab软件进行仿真,仿真结果表明对不同的障碍物环境,该方法均能规划出安全无碰的路径,与传统算法进行对比,改进后算法在求解动态障碍物环境下的机器人路径规划问题更加可行有效.
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