一种打磨机器人末端执行器的设计与分析

作     者：顾寄南 姜晓丹 高国伟 GU Ji-nan JIANG Xiao-dan GAO Guo-wei

作者机构：江苏大学制造业信息化研究中心江苏镇江212013 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2017年第34卷第10期

页      面：1085-1089页

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：江苏省科技成果转化项目(BA2015026) 

主　　题：工业机器人 末端执行器 双工位 打磨 

摘      要：针对发动机缸体后处理的打磨过程中存在的问题,提出了一种Y型双工位的末端执行器的设计方案,分析了其结构组成、工作原理,设计了末端执行器的结构和砂轮尺寸,在PTC Creo Parametric软件平台上建立了末端执行器的三维模型,在Simulate中校核了其关键部件的刚度与强度,在Robot Studio中规划了打磨路径,并在相应的工作空间之内,分析了其位姿及路径的可抵达性,最后通过仿真实验检验了其规划的路径的合理性。分析结果表明:该末端执行器结构稳定、设计合理,机器人在工作区域的路径规划中,各关节可抵达性为100%,且不与其他工件干涉,能够实现对缸体端面和凸台面的自动化打磨任务;可为其样机的研制提供理论依据,为打磨路径的优化提供参考。