复杂光照条件下视觉导引AGV路径提取方法

作     者：武星 张颖 李林慧 楼佩煌 何珍 WU Xing ZHANG Ying LI Linhui LOU Peihuang HE Zhen

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2017年第48卷第10期

页      面：15-24页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61105114) 中国博士后科学基金项目(2015M580421) 江苏省科技支撑计划项目(BE2014137) 江苏省博士后科研计划项目(1501103C) 江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015003-11) 中央高校基本科研业务费项目(NS2016050) 

主　　题：视觉导引 路径提取 图像处理 阈值分割 光照色彩模型 

摘      要：针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题,提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系,通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域。然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息,在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰,最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割。大量实验结果表明,在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面,该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性,可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差,对导引路径的识别率为98%。