相邻车道车辆并道预测与跟车控制改进的研究

作     者：付锐 袁小慧 郭应时 马勇 Fu Rui;Yuan Xiaohui;Guo Yingshi;Ma Yong

作者机构：长安大学汽车学院西安710064 长安大学汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室西安710064 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2017年第39卷第10期

页      面：1106-1113页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：教育部创新团队发展计划项目(IRT_17R95) 国家自然科学基金(61473046,61374196) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(310822153101,310822161006)资助 

主　　题：跟车 并道预测 期望间距 Fisher判别法 

摘      要：为在自适应跟车控制中,预测相邻车道车辆的并道行为,提前调整自车速度控制策略,以提高自车的乘坐舒适性和安全性,通过采集和分析实际道路上自车与周围车辆的运动状态信息,建立相邻车道车辆并道行为预测模型,并在此基础上对现有期望间距跟车模型进行改进。仿真结果表明:自车车速vM、自车与前车的车头时距t1、自车与前车的相对速度vML和自车与相邻车道车辆的相对速度vMF可作为预测并道行为的表征参数;所建立的预测模型可提前2s预测并道行为的类型,对两种并道行为预测的准确率分别达到88%和90%;改进的期望间距模型使跟车过程更加平稳,可提高车辆的舒适性与安全性。