可折展载人月球车移动性能仿真与试验分析

作     者：高海波 范雪兵 邓宗全 丁亮 刘振 GAO Haibo;FAN Xuebing;DENG Zongquan;DING Liang;LIU Zhen

作者机构：哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制研究中心哈尔滨150001 东北电力大学机械工程学院吉林132012 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2016年第22卷第3期

页      面：323-327,333页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金(50975059/61005080) 哈尔滨工业大学宇航机构及控制技术重点学科实验室开放基金课题(HIT.KLOF.2009061) 科技部-国际科技合作项目(2010DFR70270) "111"创新引智计划(B07018) 

主　　题：可折展载人月球车 移动性能 仿真分析 性能试验 

摘      要：为更加有效地研究载人月球车移动系统低重力环境下的移动性能,建立了载人月球车仿真模型,并对地月两种不同重力环境下的移动性能进行了仿真对比分析,在地面重力条件下极限越障高度明显降低。轮地相关参数不变,仅改变重力加速度,仿真得到载人月球车移动系统地面重力下最大可爬坡角度小于月面重力下可爬越最大坡角。同一越障高度,土壤相关参数一致,重力加速度不同的情况下,地面重力条件下移动系统质心加速度明显大于月面重力条件下的质心加速度值。在移动性能仿真分析基础上,对可折展载人月球车移动系统地面原理样机进行了搭建,在保证地月不同重力环境下车轮及悬架承受的有效载荷一致的前提下,在地面重力条件下,利用实验室松散沙土模拟月壤进行了越障和爬坡等通过性能试验,验证了所设计的移动系统满足设计约束要求,为后续载人移动系统的深入设计奠定了基础。