基于光流传感器的移动机器人定位方法
Dead-reckoning for mobile robot based on multiple optical flow sensors作者机构：大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室辽宁大连116023
出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)
年 卷 期：2017年第36卷第10期
页 面：61-63页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51305057) 国家重点基础研究发展计划资助项目(2011CB302105)
摘 要：详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的固定位置,通过运动学几何关系,解算机器人的位姿;在室内进行了移动机器人的导航实验,推算了机器人的预测轨迹。实验证明了理论的可行性,可以作为短距离定位的一种导航方案。
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