一种单电机驱动多指多关节机械手的设计
Design of a Multi-Fingered and Multi-Joint Gripper Based on Single Motor Driving作者机构：杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所浙江杭州310018
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第6期
页 面：620-624页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60874102) 国家863计划资助项目(2008AA04Z212)
摘 要：为了使机械手灵巧、稳妥地抓取物体,设计了一种新型结构的单电机驱动4指12关节机械手爪.该手爪由电机驱动一根十字连杆,其端部分别连接4个手指的第1动力连杆;每个手指有3个指节,由2个平行四边形的指节结构确保手指末端做平移运动;每个手指的第2动力连杆具有延伸滑槽,当第2动力连杆运动时,经过特别设计的滑槽在固定支点滑动,可使手指末端匀速运动.该新型的单电机驱动手爪设计方案实现了机械手控制简单、抓握可靠的目的.
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