AUV水下着陆策略研究

作     者：王晓鸣 王树新 张宏伟 候巍 WANG Xiao-ming;WANG Shu-xin;ZHANG Hong-wei;HOU Wei

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2008年第30卷第4期

页      面：346-352页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA632010) 国家自然科学基金资助项目(50705063) 

主　　题：AUV 着陆 控制 

摘      要：水下自航行器(AUV)的续航能力主要取决于其所携带能源总量.为了有效地减少能耗,提出了一种具有变浮力系统、能够着陆坐底的小型AUV,它可以利用有限的能源实现长时间的海洋环境监测.首先介绍了该AUV的总体结构,然后对AUV的着陆策略进行了详细研究.在对三种着陆策略进行对比的基础上,选择下潜航行到位控制注水着陆策略作为最佳的水下着陆方案.该策略能够使着陆时的冲击力保持在安全范围内,并且着陆时间最短.最后对着陆轨迹进行规划.仿真和水域实验的结果都证明采用该着陆策略能够安全、平稳地实现水下着陆.