基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法
Obstacle Avoidance For UAV Power Line Inspection Based on Cylindrical Space and Support Vector Machine作者机构：杭州市萧山区供电公司浙江杭州311200 南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016
出 版 物：《中国电力》 (Electric Power)
年 卷 期：2015年第48卷第3期
页 面：56-60,66页
学科分类：080802[工学-电力系统及其自动化] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
基 金：浙江省2014年群众性科技创新资助项目(5211H1140054) 博士点基金(博导类)资助项目(20113218110013) 江苏省产学研联合创新资金资助项目(BY2012018)~~
主 题：无人机 巡线 障碍物 避障方法 柱状空间模型 支持向量机 飞行环境
摘 要：针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。
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