结合旋量和代数方法的工业机械臂逆运动学解法

作     者：敖天翔 刘满禄 张华 赵皓 Ao Tianxiang;Liu Manlu;Zhang Hua;Zhao Hao

作者机构：西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵阳621000 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2017年第36卷第8期

页      面：1224-1229页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：四川省科技支撑计划项目(2015GZ0027) 西南科技大学研究生创新基金项目(17ycx122)资助 

主　　题：工业机器人 指数基建模(POEs) 逆运动学 旋量理论 

摘      要：针对工业机械臂逆运动学解算的问题,提出一种结合旋量方法和代数方法的逆运动学新解法。通过旋量的方法将工业机械臂整体逆运动学问题进行分解,利用Paden-kahan逆运动学子问题求解。并在该基础上利用工业机械臂的结构特点,利用代数方法进一步简化末端腕部三个关节的问题求解。以安川公司MH6六自由度工业机械人为例,验证算法正确性。实验表明:该方法可以获得正确的八组逆解并在旋量解逆运动学的基础上有效减少了中间计算步骤,降低了时间复杂度和空间复杂度。