基于神经网络补偿的机械臂轨迹控制策略的研究
Research on Trajectory Control Strategy of Robot Arm Based on Neural Network Compensation作者机构：东北大学教育部流程工业综合自动化实验室沈阳110004
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2005年第20卷第7期
页 面：732-736页
核心收录：
学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：建立了二维机械臂的动力学方程,分析了控制机械臂轨迹应考虑的不确定量.考虑到机械臂动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了采用神经网络作为补偿器的机械臂轨迹控制策略.该策略结构简单,采用标称值确定神经网络初始权值,易于工业实现.仿真研究表明了所提控制策略的有效性及神经网络补偿器的泛化能力和自适应能力.
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