基于非线性干扰观测器的翼伞鲁棒反步跟踪控制
Robust backstepping tracking control based on nonlinear disturbance observer for unmanned parafoil vehicle作者机构：军械工程学院无人机工程系石家庄050003
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2017年第32卷第8期
页 面：1427-1433页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金项目(51175508) 总装院校创新工程项目(ZYX12080007)
主 题：无人翼伞飞行器 路径跟踪 非线性干扰观测器 反馈增益 鲁棒 反步法
摘 要：针对干扰条件下的无人翼伞飞行器路径跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的反馈增益鲁棒反步控制方法.采用二阶跟踪-微分器设计干扰观测器对系统复合干扰进行估计和补偿,设计了反馈增益反步跟踪控制律,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式.根据Lyapunov理论设计鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.
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