基于小波基模糊神经网络的漂浮基柔性空间机械臂轨迹跟踪控制

作     者：黄登峰 陈力 

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350108 

出 版 物：《工程力学》 (Engineering Mechanics)

年 卷 期：2012年第29卷第12期

页      面：360-364页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(11072061 10672040) 福建省自然科学基金项目(2010J01003) 

主　　题：漂浮基柔性空间机械臂 小波基模糊神经网络 参数未知 关节空间 协调运动 轨迹跟踪控制 

摘      要：讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,参数未知漂浮基柔性空间机械臂关节空间协调运动的轨迹跟踪控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日第二类方程,由假设模态法,建立了漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,针对系统参数未知的情况,设计了一种小波基模糊神经网络的控制方案,以使柔性空间机械臂的载体姿态到达期望位置的同时,机械臂关节铰能够协调地跟踪关节空间的期望轨迹。该方案具有无需预知柔性空间机械臂的模型和系统参数的优点,且网络权值是通过在线学习进行调整,节省了离线训练的时间。系统的数值仿真表明了所提出方案的有效性和可行性。