基于滚动预测原理的移动机器人路径规划
Mobile Robot Path Planning Based on Rolling and Prediction Concept作者机构：西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化国防重点实验室陕西西安710065
出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)
年 卷 期：2010年第29卷第6期
页 面：67-69,74页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性。仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划。
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