Stabli RX60机器人运动学求解
Inverse Kinematics Solution for Staübli Robot Manipulator作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省现代纺织装备技术重点实验室杭州310018
出 版 物：《浙江理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Zhejiang Sci-Tech University(Natural Sciences))
年 卷 期：2005年第22卷第3期
页 面：245-249,253页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：将StaübliRX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小。利用MATLAB6.5建立了仿真系统,仿真证明了方法的有效性。
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