基于激光传感器的自主循迹智能车设计
Design of intelligent vehical with independent tracking ability based on laser sensor作者机构：海军航空工程学院控制工程系烟台264000
出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)
年 卷 期：2017年第40卷第5期
页 面：193-196页
学科分类：080901[工学-物理电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0803[工学-光学工程]
摘 要：在智能机器人路径识别传感器中,激光传感器由于其精度高、实时性强的优点被广泛使用。针对需要识别黑白路径的智能车,设计一组共18个激光传感器组,并在传感器布局和路径识别算法中将激光头分成3组形成分时复用,通过寄存器赋值用以区分黑线的不同位置。而后根据寄存器的值,分别调试出舵机的期望脉冲值和当前脉冲值,通过二者作差从而获得方向控制的偏差值,并对偏差采取PD控制。实际调试表明,所提传感器布局、路径识别和处理方法可以有效识别道路信息,并使得智能车方向控制精确平稳。
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