基于自适应滤波的SINS/DVL组合导航系统

作     者：徐晓苏 潘永飞 邹海军 Xu Xiaosu;Pan Yongfei;Zou Haijun

作者机构：东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室江苏南京210096 东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第3期

页      面：95-99 106,106页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175082 61473085) 

主　　题：组合导航系统 自适应滤波 噪声估计器 捷联惯导系统 多普勒测速仪 误差模型 

摘      要：以水下运载体为研究对象,给出一种线性的捷联惯导系统(SINS)误差数学模型,根据多普勒测速仪(DVL)测速的误差特点建立其误差方程,并以捷联惯导系统为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统数学模型.考虑到DVL测速易受水中复杂环境的影响,将Sage-Husa自适应滤波算法引入SINS/DVL组合导航系统.针对Sage-Husa自适应滤波器长时间滤波后自适应程度下降的问题,引入滤波收敛判据对其进行改进,以自适应调节噪声估计器对不同时刻信息利用的权值.仿真结果表明:该基于自适应滤波算法的SINS/DVL组合导航系统稳定性好,且具有较高的导航精度.