考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
Study of dynamic model of telescopic crane with a lifting and pulling load movement作者机构：大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024
出 版 物：《大连理工大学学报》 (Journal of Dalian University of Technology)
年 卷 期：2017年第57卷第3期
页 面：259-265页
核心收录：
学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 080104[工学-工程力学] 0815[工学-水利工程] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0704[理学-天文学] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
主 题：伸缩臂起重机运动学模型 伸缩臂起重机动力学模型 吊钩组升降
摘 要：建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.
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