特征序列数据关联机器人同步定位与地图构建
Landmark Sequence Data Association Method for Robot Simultaneous Localization and Map Building作者机构：西安理工大学自动化与信息工程学院西安710048
出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)
年 卷 期：2014年第27卷第11期
页 面：1517-1521页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金项目(51275405) 陕西省教育厅自然科学专项项目(2013Jk1078)
摘 要：针对噪声不确定性增大的数据关联问题,提出特征点序列数据关联机器人同步定位与地图构建方法。根据机器人环境特征点的空间几何信息,基于图论建立特征点间的信息相关性。利用相邻两步的特征点观测信息协方差的变化,转化成求解特征点TSP问题和特征序列最大相关函数,以此确定所观测特征点的数据关联。实验证明,提出的方法可在噪声不确定性增大的情况下,保证同步定位与地图构建算法的一致性。
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