基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

作     者：谢光 熊禾根 陶永 刘辉 高进芃 陈友东 Xie Guang;Xiong Hegen;Tao Yong;Liu Hui;Gao Jinpeng;Chen Youdong

作者机构：武汉科技大学机械自动化学院武汉430081 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2016年第26卷第10期

页      面：883-889页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：科技部支撑计划(2015BAF01B03)资助项目 

主　　题：视觉指引 轨迹跟踪 模糊PID调节 偏差补偿 焊缝 

摘      要：研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。