考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制
Steering Angle Control of Steer-by-Wire Systems Considering Nonlinear Characteristic and Uncertainty Parameters作者机构：同济大学汽车学院上海201804 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心上海201804
出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)
年 卷 期：2017年第45卷第1期
页 面：79-86页
核心收录：
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
主 题：关键词:轮胎非线性特性 线控转向系统 参数不确定性 条件积分方法
摘 要：研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制.
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