六自由度农业采摘机器人驱动控制仿真研究

作     者：薛峰 陈帝伊 马孝义 Xue Feng;Chen Diyi;Ma Xiaoyi

作者机构：西北农林科技大学水利与建筑工程学院陕西杨凌712100 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2010年第32卷第7期

页      面：59-64页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：农业采摘机器人 Matlab/Simulink 仿真分析 驱动控制系统 

摘      要：农业采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一,利用仿真技术分析机器人的运行情况和合理的优化机器人是未来机器人的研究的重点。为此,采用Matlab/Simulink环境下的Simulink工具箱、SimPowerSystems模块库和powerlib模块库三者相结合的方法,建立了通用型六自由度机械手农业采摘(GMFS-360)机器人仿真模型并进行了仿真分析,利用Matlab的函数模块对机器人的运行性能进行了优化设定。然后,建立了农业采摘机器人的驱动控制系统仿真模型、定位控制系统仿真模型、速度和惯性矩系统仿真模型,实现了虚拟环境下机器人的各个旋转轴的驱动运行,通过仿真分析证明了控制算法和仿真模型的正确性。通过对农业采摘机器人仿真分析,可以直观地了解采摘机器人的构造原理及其运行状况,为农业采摘机器人的调试和具体实际操作提供理论依据和模型。