并联稳定平台电液驱动单元复合内模控制研究

作     者：张立杰 王力航 李少华 李永泉 ZHANG Lijie1 2 WANG Lihang1 LI Shaohua1 LI Yongquan2 3. 1.Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control Yanshan University Qinhuangdao Hebei 066004 2.Key Laboratory of Advanced Forging ~ Stamping Technology and Science

作者机构：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)秦皇岛066004 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2017年第28卷第5期

页      面：589-596页

核心收录：

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405421 51275438) 河北省自然科学基金资助项目(E2015203101) 

主　　题：舰船稳定平台 液压驱动单元 速度前馈结构 复合内模控制 

摘      要：针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型的基础上完成了基于速度前馈结构内模复合控制器的设计,并对提出的控制方法进行了仿真和实验研究。仿真和实验研究结果表明:基于速度前馈结构的复合内模控制可以改善系统的跟踪性能,提高系统的抗干扰性和鲁棒性。