基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究
Robotic Hand-Eye Coordination Control Based on Binocular Disparity and Active Contour作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2008年第30卷第3期
页 面：248-253页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国防科技工业民用航天预研项目(1530) CAST创新基金项目(CAST200626)
主 题：视觉伺服 CONDENSATION算法 手眼协调 主动轮廓 双目视差
摘 要：提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.
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