基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

作     者：熊周兵 杨威 丁可 梁锋华 郑玲 黎予生 XIONG Zhou-bing YANG Wei DING Ke LIANG Feng-hua ZHENG Ling LI Yu-sheng

作者机构：重庆长安汽车股份有限公司汽车研究总院重庆401120 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2017年第31卷第2期

页      面：14-22页

学科分类：08[工学] 082303[工学-交通运输规划与管理] 082302[工学-交通信息工程及控制] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：重庆市自然科学基金重点资助项目(cstc2015jcyjBX0097) 重庆市重点产业共性关键技术创新专项项目(cstc2015zdcy-ztzx30001) 

主　　题：两段式泊车 函数拟合 预瞄模糊控制 PreScan 

摘      要：针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径。建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了Pre Scan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。