基于PLC的线性自抗扰控制算法设计与实现

作     者：黄从智 杜斌 郑青 HUANG Cong-zhi;DU Bin;ZHENG Qing

作者机构：华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206 美国甘农大学电气与计算机工程系美国伊利16541 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2017年第24卷第1期

页      面：171-177页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(61304041) 中央高校基本科研业务费(2016ZZD03) 北京高等学校青年英才计划(YETP0703) 

主　　题：伺服驱动系统 离散时间线性自抗扰控制 PLC 粒子群算法 无扰切换 

摘      要：在设计开发的一套基于PLC的线性自抗扰控制(LADRC)算法试验验证平台基础上,首先采用粒子群算法实现对被控对象—伺服驱动系统的模型辨识,辨识结果为二阶惯性环节;然后基于该模型在MATLAB/Simulink中设计并实现了离散时间线性自抗扰控制算法并通过大量仿真实验完成参数整定;进一步在PLC中使用梯形图编程语言设计并实现了离散时间线性自抗扰控制算法,并使用仿真整定的参数结果在系统平台中进行试验,试验结果验证了线性自抗扰控制算法在实际系统中的有效性和鲁棒性,最后在PLC中实际设计并实现了LADRC与PID、手动控制之间的任意无扰切换,试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。