基于序列二次规划算法的定位器坐标快速标定方法

作     者：王青 余小光 乔明杰 赵安安 程亮 李江雄 柯映林 WANG Qing;YU Xiao-guang;Qiao Ming-jie;ZHAO An-an;CHENG Liang;LI Jiang-xiong;KE Ying-lin

作者机构：浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室浙江杭州310027 中航工业西安飞机工业(集团)有限责任公司陕西西安710089 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2017年第51卷第2期

页      面：319-327页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375442) 

主　　题：数控定位器 坐标标架标定 定位系统 飞机数字化装配 序列二次规划(SQP) 

摘      要：针对飞机数字化装配系统中可移动数控定位器坐标标架的标定问题,提出一种基于序列二次规划(SQP)优化算法的快速标定方法.在定位器上预设标记点,以设备处于零点位置时标记点在设备坐标系下的位置为理论位置,标记设备坐标标架.采用奇异值分解法求解标记点实测与理论坐标偏差的最小二乘模型,进行零位标定.针对定位器移位复位操作所致标记点偏移的情况,利用SQP优化算法计算定位器坐标标架.对零位标定及快速标定实例结果进行对比分析,结果表明,快速标定可减少激光跟踪仪的测量次数,有效避免转站误差,在提高标定效率的同时确保定位器定位精度高达0.05mm,满足了大型飞机数字化装配中定位系统的高精度要求.