带有齿隙的空间机械臂动力学仿真与试验设计

作     者：李思远 陈子坤 梁曦 石亦琨 魏承 赵阳 LI Siyuan CHEN Zikun LIANG Xi SHI Yikun WEI Cheng ZHAO Yang

作者机构：哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 首都航天机械公司北京100076 

出 版 物：《测试技术学报》 (Journal of Test and Measurement Technology)

年 卷 期：2017年第31卷第1期

页      面：17-23页

学科分类：08[工学] 082501[工学-飞行器设计] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国防重点学科实验室开放基金资助项目 

主　　题：微重力 标准渐开线直齿圆柱齿轮 动力学模型 

摘      要：本文以带有齿隙的空间机械臂为研究对象,通过气悬浮的方式实现微重力的模拟,用改变一对标准渐开线支持圆柱齿轮中心距的方式,实现关节齿隙的连续可调,设计了试验验证机构的三维模型,并基于ADAMS搭建其动力学模型对多齿隙机械臂的动力学模型进行仿真分析.对模型进行加工装配后,设计控制系统、测量系统和供气辅助系统,并设计验证试验,使其能够实现对于不同齿隙情况,反映微重力环境下齿隙对机械臂系统动力学特性的影响,为延长空间机械臂的使用寿命提供理论指导.