基于融合多传感器信息的点胶机定位系统的研究

作     者：吴凡 曲东升 马正华 李长峰 Wu Fan;Qu Dongsheng;Ma Zhenghua;Li Changfeng

作者机构：常州大学信息科学与工程学院江苏常州213164 常州铭赛机器人科技股份有限公司江苏常州213164 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2017年第25卷第1期

页      面：177-180页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：模板匹配 点胶机系统 系统标定 激光测高 

摘      要：传统点胶设备的点胶轨迹是通过人工示教和阵列输入的方式生成的,这种方式不仅操作复杂,且没有考虑到各工件存在高度差异,导致点胶的精度不高,生产效率和点胶合格率较低;针对这一问题,提出了一种融合相机和激光传感器信息来自动定位点胶位置的点胶系统;先制定模板图像和示教点胶轨迹,然后用基于NCC的模板匹配方法得到目标工件的位姿,再通过激光传感器测得目标工件的点胶平面高度值,最后通过坐标变换得到点胶轨迹在三轴点胶平台坐标系下的坐标;实验结果表明:该系统在定位速度和精度上都满足对点胶生产的需求,且对于存在高低差异的工件可以保持一致的点胶效果。